Prometheus单例(One-Shot)目标检测

现代检测器依赖大量标注数据训练，目前已有人脸、行人、车辆等类别的大型数据集，但对于一些新类别、新样本，难以构建大型数据。单例检测可不需要对新类别、新样本进行额外训练，仅需要一张查询样本（query patch），就可以进行新类别的目标检测。

具体结果见视频：

https://www.bilibili.com/video/BV1ku411D7de?spm_id_from=333.999.0.0

后面将分别介绍2种运行模式，1：独立运行，2：依托Prometheus运行

1 独立运行

1.1 下载代码、安装依赖

# 注意：首先确认是否安装好了cuda和pytorch
git clone https://gitee.com/jario-jin/One-Shot-Object-Detection.git
cd One-Shot-Object-Detection
pip3 install -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
cd lib
sudo python3 setup.py build develop
cd ..

1.2 下载预训练模型

bash prepare_models.sh

1.2 定制自己的单例图像，运行单例检测

• 将需要检测的单例图像替换
• One-Shot-Object-Detection/images/query.jpg
• （可选）修改test_custom.py，447行cam_id = 0，
• （根据自己的摄像头id填写）
• 运行：

python3 test_custom.py

2 配合Prometheus运行

在命令行中执行如下代码：

cd <path-to-Prometheus>
bash compile_detection.sh
# 需保证编译不报错
bash Scripts/install_detection_one_shot.sh
# 等待下载、编译完成
cd Modules/object_detection_oneshot/
python3 test_custom_ros.py
# 稍等2秒，Ctrl+Alt+T打开一个新的命令行界面
source <path-to-Prometheus>/devel/setup.bash
roslaunch prometheus_detection oneshot_det.launch
# 检测结果参考话题 prometheus_msgs.msg 中的 DetectionInfo, MultiDetectionInfo

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