P ID控制器参数整定方法的介绍（pi控制器参数选取）

Ｐ ＩＤ控制(比例 Ｐ ｒｏ ｐ ｏｒｔｉｏｎ 积分 Ｉ ｎｔｅ ｇ ｒ ａｌＩ 微分 Ｄ ｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ)， 它利用系统的误差的微分和积分信号共同来构成控制规律 对被控系统进行调节 具有实现方便 成本低 效果好 适用范围广等优点 因而在实际控制工程中得到了广泛的应用． 目前 尽管各类先进控制理论与方法层出不穷 通过被控对象建模 设计先进的控制算法可以得到很好的控制效果 但Ｐ ＩＤ控制器在实际工程控制应用中所占的比例仍很高。这主要是因为对实际工程控制系统而言控制对象的数学模型一般难以建立 其参数一般也会发生变化 若应用先进控制理论的方法来调节系统 往往需要付出很大的代价 所以考虑控制系统设计与实现的成本要求 实际工程控制应用往往还是采用Ｐ ＩＤ控制器．因此，我们对于Ｐ ＩＤ控制器研究的重点主要是关于 Ｐ ＩＤ控制器参数整定方法的介绍。

ＰＩＤ控制器的设计需要使用基本概念 在估算的基础上 经过若干次尝试达到设计的目的． 在设计过程中 仿真方法的应用会带来指导性的帮助． 不同的控制系统对性能指标要求也不同 如恒值控制系统对稳定性和稳态精度要求很高 而随动系统则对快速性期望较高． 在制定指标时 一方面要做到有所侧重 另一方面还要切合实际 能达到系统正常工作即可 不应追求不切实际的高性能指标．

一般要求较高的控制系统采用闭环控制系统 闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。