说说can canopen通讯协议中最后一种通讯模式

前几篇文章为大家介绍了三种CANopen的通讯协议，那么本篇文章将为大家介绍CANopen协议中最后一种通讯模式，我们一起来看看吧！

这最后一种的通讯模式就是——预定义报文或者特殊功能对象，具体被分为以下几点；

①同步（SYNC）

⑴在网络范围内同步（尤其在驱动应用中）：在整个网络范围内当前输入值准同时保存，随后传送（如果需要），根据前一个SYNC后接收到的报文更新输出值。

⑵主从模式：SYNC主节点定时发送SYNC对象，SYNC从节点收到后同步执行任务

⑶在SYNC报文传送后，在给定的时间窗口内传送一个同步PDO。

⑷用CAL中基本变量类型的CMS对象实现。

⑸CANopen建议用一个最高优先级的COB-ID以保证同步信号正常传送。SYNC报文可以不传送数据以使报文尽可能短。

②时间标记对象（TimeStamp）

为应用设备提供公共的时间帧参考。

用CAL中存储事件类型的CMS对象实现。

③紧急事件（Emergency）

设备内部错误触发。

用CAL中存储事件类型的CMS对象实现。

④节点/寿命保护（Node/Lifeguarding）。

⑴主从通讯模式

⑵NMT主节点监控节点状态：称作节点保护（Nodeguarding）。

⑶节点也可以（可选择）监控NMT主节点的状态：称作寿命保护（Lifeguarding）。

⑷当NMT从节点接收到NMT主节点发送的第一个NodeGuard报文后启动寿命保护。

⑸检测设备的网络接口错误（不是设备自身的错误）：通过应急指示报告。

⑹根据NMT节点保护协议实现：NMT主节点发送远程请求到一个特定节点，节点给出应答，应答报文中包含了这个节点的状态。

⑤Boot-UP

⑴主从通讯模式

⑵NMT从节点通过发送这个报文，向NMT主节点说明该节点已经由初始化状态进入预操作状态。

CANopen 设备模型如下：

相信通过这几篇的文章的详细介绍，一定对CANopen的协议有了重新的认识，同时也欢迎大家找我讨论更多CANopen相关问题。

下篇文章会为做个结尾，为大家介绍CAN与CANopen的关系，我们不见不散，也欢迎大家找我讨论更多CANopen总线相关问题。