发那科机器人应用-数值寄存器 R[]

数值寄存器R

数值寄存器指令 数值寄存器指令是进行寄存器的算术运算的指令。数值寄存器用来存储某一整数值或小数值得变量（有关数值寄存器， 见 7.3 节）。标准情况下提供有 200 个数值寄存器。

R[i] =（值） R[i] =（值）指令，将某一值代入数值寄存器。

R［ｉ］＝ 值 数值寄存器号码 （１～２００）

常数 ＧＩ［ i ］：组输入信号

R［ i ］：数值寄存器[i]的值

PR［ i ， j ］：位置寄存器要素[i, j]的值

AR［i］ ＧＯ［ i ］：组输出信号

ＡＩ［ i ］：模拟输入信号

ＡＯ［ i ］：模拟输出信号

ＤＩ［ i ］：数字输入信号

ＤＯ［ i ］：数字输出信号

ＲＩ［ i ］：机器人输入信号

ＲＯ［ i ］：机器人输出信号

ＳＩ［ i ］：操作面板输入信号

ＳＯ［ i ］：操作面板输出信号

ＵＩ［ i ］：外围设备输入信号

ＵＯ［ i ］：外围设备输出信号

TIMER［ i ］：程序计时器[i]的值

TIMER_OVERFLOW［ i ］ ：程序计时器[i]的 溢出旗标 ０：计时器没有溢出 １：计时器溢出 ＊计时器溢出旗标通过

TIMER[i]＝复位的指令被清除。 图 4.5.1(a)

R[i] =（值）指令

例 1: R［1］= RI［3］

2: R［R［4］］= AI［R［1］］

R[i] =（值）+（值）指令，将２个值的和代入数值寄存器。

R[i] =（值）-（值）指令，将２个值的差代入数值寄存器。

R[i] =（值）*（值）指令，将２个值的积代入数值寄存器。

R[i] =（值）/（值）指令，将２个值的商代入数值寄存器。

R[i] =（值）MOD（值）指令，将２个值的余数代入数值寄存器。

R[i] =（值）DIV（值）指令，将２个值的商的整数值部分代入数值寄存器。

R[i] = (x-(x MOD y))/y

R［ｉ］＝（值） （算符） （值） （算符）．．．

例 3:

R［3: flag］= DI［4］+ PR［1, 2］

4: R［R［4］］= R［1］+ 1

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