文|伯朗特机器人

一个工业机器人安装了吸盘治具，为了完成吸盘搬运，机器人需要设置何时吸取工件，什么时间放工件，这中间就涉及到了一个信号的问题。

工业机器人的大脑，也就是控制系统，通过一系列不同的信号来实现对机器人的实时监控、控制和反馈。

信号可以大致分为2类：一种是数字量信号，它的特点是非黑即白，用0和1两种状态表示，比如电灯开关（开=1，关=0）、电脑键盘按键（按下=1，松开=0），就像案例说的，控制吸盘吸还是放，两种选择。另外一种是模拟量信号。这是一种连续变化，有无限可能值的信号，温度计（25.3℃/25.4℃...）、手机音量调节（0%~100%任意值），在机器人的应用中，可以用来调节焊接电压。

信号贯穿机器人的控制的内部和外部，是构成了机器人的内部控制、机器人与外部设备之间的通信桥梁。

信号听起来很复杂，但是我们的最终目标是让机器人按要求动起来。剥茧抽丝，在机器人的编程过程中，信号的处理就是输入、输出的问题。

信号输出

信号输出是指工业机器人控制器向外部设备发送的信号，用于指示机器人的状态或执行特定的操作。这些信号通常由机器人控制器根据程序逻辑生成，并通过I/O板输出到外部设备。

举个例子就看懂了

吸盘动作搬运的逻辑流程：

1.机器人移动到指定位置。（通过示教器记录点位）

触发吸盘打开。（机器人发出信号输出，通）

等待吸盘确认信号。

吸盘吸住物料。

机器人移动到下一个位置。（通过示教器记录点位）

触发吸盘关闭。（机器人发出信号输出，断）

等待吸盘确认信号。

机器人放置物料。

在工业机器人的编程程序中，机器人的信号输出还细分为很多种类型，以伯朗特机器人为案例，为了使用者的方便操作，我们把信号输出分类为：

信号输出——Y信号（基础输出）

Y信号是机器人输出到外部设备的基本信号类型。它可以通过试教器上的动作菜单进行设置，用户可以选择是否延时输出。例如，当机器人走到取料点时，可以通过Y信号控制吸盘制具的吸合动作。Y信号的输出状态（通或断）可以在程序中设定，并且可以设置延时时间。

举个例子：

机器人运动到取料点→输出Y1（通）→吸盘通电吸附纸箱。

放置到托盘后→输出Y1（断）→ 吸盘断电释放纸箱。

延时设置：吸附时可设延时0.5秒（确保吸稳后再移动）。

信号输出——板输出（多信号同步控制）

板输出是指针对多个信号的输出，通常用于同时控制多个外部设备。例如，可以同时输出Y十五段和Y十六通。板输出可以选择IO板或M板，IO板是实体的，而M板是虚拟的。板输出的ID默认为0，如果使用扩展板，则需要选择相应的ID。

冲压生产线多工位协作，机器人需同时触发冲压机和送料机。

应用：使用板输出（IO板）同时发送：

Y15（通） → 启动冲压机。

Y16（通） → 送料机推送新材料。

扩展板：若产线有多个IO板，需指定ID区分控制区域。

信号输出——中间变量

中间变量（M）是一种虚拟的信号，用于主程序与子程序之间的信号交换。它不需要绑定外部设备，而是通过程序逻辑进行控制。例如，在主程序中可以输出M10，而在子程序中等待M10的信号。中间变量常用于条件跳转和信号检测。

装配线分步流程控制

场景：主程序控制装配流程，子程序执行拧螺丝动作。

应用：主程序完成零件定位 →输出M10（通） → 触发子程序启动拧螺丝。

子程序检测到M10信号后执行，完成后复位M10（断）。

信号输出——时间输出Y（定时通断）

时间输出Y是指在程序执行到该行时，先让Y信号输出通，然后按照设定的时间自动断开。在等待断开的同时，程序会继续执行下一步动作。例如，可以设置Y信号在两秒后自动断开。

喷涂机器人控制喷阀场景：机器人对工件喷涂固定时长。

运动到喷涂位置→时间输出Y2（通，持续3秒）→喷阀开启3秒后自动关闭。

程序继续执行：喷涂同时机器人已开始移向下一个工位。

信号输出——间隔输出Y（周期性动作）

间隔输出Y是指在程序运行到一定次数后，按设定的动作时间输出Y信号。例如，当机器人运行了五次后，可以输出一个信号来清理某个区域。间隔输出Y可以设置通、断或一直输出三种状态。

信号输出——间隔输出M（虚拟信号计数）

间隔输出M与间隔输出Y类似，但使用的是中间变量M。它同样可以设置通、断或一直输出三种状态，并且可以通过计数器方式保存计数。

案例：质检分拣次品

场景：每检测到5个次品后触发报警灯（不直接控制硬件）。

应用：设置间隔输出M20（计数=5，输出=通）→主程序检测到M20后激活报警子程序。

计数器保存：断电后仍可记忆当前次品数量。

信号输出——EUY（欧规高精度控制）

EUY信号与Y信号功能相似，但它是欧规信号，主要用于注塑、压铸等行业。EUY信号可以绑定多个信号，如可开模信号和可顶退信号等。EUY信号通常用于需要高精度控制的工业场景。

这些信号输出类型为伯朗特机器人的编程提供了丰富的控制手段，使得用户可以根据具体的作业需求选择合适的信号类型，从而实现更灵活和高效的自动化控制。

信号输入

信号输入是指从外部设备或系统向工业机器人控制器发送的信号，用于通知机器人当前的状态或外部环境的变化，一般用于等待指令。

它允许机器人根据外部条件的变化来调整其行为，从而实现更灵活和自动化的操作。

信号输入通常由外部感应器将信号传输到机器人，用于等待外部指令。例如，当感应器感应到物体时，输入信号会有效，从而触发程序的下一步执行。此外，信号输入还可以用于控制机器人是否可以继续运行，例如当外部设备发出“可以运行”的信号时，机器人会接收到该信号并继续执行程序。

在伯朗特机器人的实际使用中，需要从示教器的“等待界面”进入，就可以找到信号输入——X信号。

用户可以选择输入信号X，并设置信号的类型，如通、断、上升沿或下降沿。通断表示等待外部信号的通断变化，而上升沿和下降沿分别表示在按键按下或松开的瞬间控制输出。例如，上升沿信号通常用于常开信号，而下降沿信号则用于常闭信号。

举个例子：冲压自动化产线——机器人等待安全门信号，机器人在冲压机旁进行上下料作业。操作员打开安全门时，机器人必须立即停止运动，防止夹伤。

控制逻辑：安全门安装磁性开关（常闭型），门开时信号断开（下降沿触发）。

机器人需检测此信号并暂停程序，直到门关闭（信号恢复）。

听起来很复杂，其实多操作就懂了，要把文字知识变成理论知识，还是得实操。这个信号的输入和输出，真的是很基础的编程操作指令了，有想看的工业机器人知识，欢迎评论区和我沟通。